一种机械臂视觉引导对准装置及其工作方法

本申请提供了一种机械臂视觉引导对准装置，包括近红外双目相机和合作靶标，近红外双目相机与合作靶标配合使用，其中合作靶标包括：靶标主体，为环形，环形的中心对应目标物的核心区域，当机械臂视觉引导对准装置引导机械臂携带的末端工具对准合作靶标时，末端工具与目标物的核心区域对准；多个标记球，刚性地固定于靶标主体的上表面，标记球为近红外高反标记球，多个标记球中的任意三个标记球非共线排布；在整个视觉引导过程中，近红外双目相机捕获到的标记球的数目不少于3个。本发明提出的视觉引导对准装置及其工作方法，具备高可靠、高安全特性，且实现了多维度的安全保障措施设计。