一种基于三维点云识别的无人机的过交跨线控制方法及系统

一种基于三维点云识别的无人机的过交跨线控制方法及系统，该方法包括如下操作步骤：利用多线激光雷达实时采集无人机周围环境的连续帧的三维点云数据；对三维点云数据进行预处理得到全景三维点云；对全景三维点云进行滑窗，得到局部点云子集；对局部点云子集计算局部曲率确定法线方向；通过局部点云子集的局部曲率与法线方向分析全景三维点云，得到分类物；对分类物进行杆塔与电力线识别，得到电力交跨线；对无人机进行分段控制跨过所述电力交跨线。通过点云数据进行定位杆塔以及电力线，利用杆塔以及电力线进行识别出交跨线，提高了识别准确率以及减少了错误率。