用于人形机器人的脚踝结构以及人形机器人

本公开涉及用于人形机器人的脚踝结构以及人形机器人；该脚踝结构包括：小腿本体；第一关节模组，其第一固定端与小腿本体固定连接；第二关节模组，其第二固定端与小腿本体固定连接；第一转动轮，与第一关节模组的第一输出端连接；第二转动轮，与第二关节模组的第二输出端连接；踝关节组件，包括俯仰部和侧倾部；第三转动轮，与俯仰部固定连接，并且第三转动轮与第一转动轮经由第一传动件连接；第一转动换向件，与侧倾部固定连接；第二转动换向件，与第一转动换向件啮合；第四转动轮，与第二转动换向件固定连接；其中，第四转动轮与第二转动轮经由第二传动件连接。