一种适用于大视角下AUV视觉引导的位姿估计方法

本发明公开了一种适用于大视角下AUV视觉引导的位姿估计方法，该方法基于透视n点(Perspective‑n‑Point,PnP)方法和双目约束来实现大视角下位姿准确性的提高。通过迭代PnP算法实现位姿的初始计算，然后利用双目基线约束进行进一步的优化，从而提高最终位姿结果的准确性，同时引入一种新的目标函数，将双目重投影误差与基线约束相结合，增强了对噪声的鲁棒性。