可解决时间漂移误差的轨迹还原和地图重构方法及应用

本发明公开了可解决时间漂移误差的轨迹还原和地图重构方法及应用，涉及数据处理技术领域；通过构建机器人运动学模型约束，融合多传感器的实时同步数据流，结合动态传感器权重分配函数与卡尔曼滤波生成初始运动轨迹；在无特征区域基于航位推算与管道运动学模型调整轨迹，并通过ICP算法匹配管道特征点计算位姿偏差，利用卡尔曼滤波修正轨迹误差；采用滑动窗口图优化融合IMU、视觉及管道几何约束，得到最优轨迹；结合激光点云与泊松重建生成带缺陷映射的三维数字孪生模型；本发明解决了传感器累积误差大、特征缺失定位失效及建模精度低的问题，实现了复杂管道环境下的高精度定位，显著提升检测效率并降低人工依赖。