车辆局部路径重规划及控制方法、装置、设备及存储介质

本申请提供一种车辆局部路径重规划及控制方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取车辆的原始参考路径；在每个控制周期的开始时刻，采用改进MPC算法，根据原始参考路径以及车辆当前的实际状态参数和实际控制参数，得到预测时域内最优的局部重规划路径和局部预测路径，其中，改进MPC算法的成本函数包含局部预测路径相对局部重规划路径的阶段成本，以及局部重规划路径相对原始参考路径的阶段成本，改进MPC算法的约束条件不包含原始参考路径相关的约束；在每个控制周期，根据最优的局部预测路径中第一个预测时刻的控制参数对车辆进行控制。通过本申请，能够实时、自适应地处理原始参考路径的不合理性，有效提高MPC求解的成功率。