一种基于激光雷达的无人机快速自主探索方法

本发明公开了一种基于激光雷达的无人机快速自主探索方法。方法包括：建立无人机的自主探索区域的三维体素图，在前沿区域生成无遮挡椭球体，并在表面生成候选视点；进行初步筛选排序后再优化访问顺序，生成全局探索路径；生成若干候选路径后进行轨迹优化获得无碰撞全局路径；在自主探索时约束航行的局部轨迹，同时实时修正局部轨迹并更新三维体素图；无人机根据无碰撞全局路径和修正的局部轨迹进行自主探索。本发明提高了无人机在大规模未知复杂环境中自主探索与实时建图的效率，通过引入无遮挡椭球体以实时生成高质量视点并规划稳定的全局路径，可在各种环境中可以有效、安全地完成目标区域的探索任务。