一种基于伪占据栅格描述符的激光惯性动态SLAM系统

本发明公开了一种基于伪占据栅格描述符的激光惯性动态SLAM系统。该系统由激光惯性SLAM系统、地面约束子系统、动态点云滤除子系统组成。本发明通过增加地面约束子系统，降低系统的z轴累积误差，提高地面分割的鲁棒性，从而提高动态点云滤除子系统的鲁棒性和精度。动态点云滤除子系统将激光雷达点云帧和局部地图转为基于同心圆区域的伪占据栅格描述符，然后分别比较当前点云帧与历史点云帧以及当前点云帧与局部地图点云之间的描述符差异，分别去除当前帧和局部子图中的动态点云，提高了动态点云滤除精度以及SLAM系统位姿估计的精度。本发明由于引入了地面约束子系统，在大规模动态场景下仍可运行。