一种基于转矩自适应调节的原地转向控制方法及装置

本发明提供一种基于转矩自适应调节的原地转向控制方法及装置，包括：根据原地转向参数集合计算获得各原地转向阶段的持续时间和各时刻的期望横摆角速度，根据各原地转向阶段的持续时间和各时刻的期望横摆角速度构建钟形期望横摆角速度曲线；根据钟形期望横摆角速度曲线，通过模型预测控制算法计算获得各电机的当前时刻的目标转矩量；根据路面附着系数集合和钟形期望横摆角速度曲线，通过模糊逻辑算法计算获得目标滑转率；根据目标滑转率，通过转矩动态调整算法计算获得各电机的转矩调节量；根据各电机的当前时刻的目标转矩量和转矩调节量计算获得各电机的当前时刻的最终转矩，根据各电机的当前时刻的最终转矩控制车辆进行原地转向。