一种基于动态路径规划的工业零部件搬运控制方法及系统

本发明公开了一种基于动态路径规划的工业零部件搬运控制方法及系统，涉及工业设备控制技术领域，其技术方案要点在于：利用路径规划算法与二次规划生成满足吸力约束和关节力矩限制的初始路径；通过融合传感器实时获取障碍物三维坐标、零件倾斜角和关节力矩数据对路径进行局部形变调整，同时构建多目标优化函数在保证与初始路径一定重合度的前提下，动态平衡避障距离得到最优搬运路径，根据最优搬运路径进行前馈力矩补偿并结合阻抗控制实现接触力柔顺调节。该技术体系使得系统在动态环境中路径重规划效率提升，降低了关节力矩波动，并降低零件破损率。