一种人形机器人机械式眼部运动驱动机构及表情控制方法

本发明提供了一种人形机器人机械式眼部运动驱动机构及表情控制方法，属于人形机器人领域，结构上由眼球组件、镂空架体、双摇驱动杆组、半球腔中间连接体、空间运动同步子母块和三维操纵架六部分组成，采用纯机械式传动设计，通过滑块机构、连杆与球面副组件协同配合，可实现眼球水平/垂直同步转动、眼睑张合等多维度运动，相较于电控方案具有简洁、响应迅速及控制稳定等优势。