一种低空物流无人机路径规划方法及系统

本发明涉及一种低空物流无人机路径规划方法，包括以下步骤：步骤一：将城市低空区域离散化为可计算的栅格单元，结合动态‑静态障碍物分类建模技术对静态障碍物赋予基础危险度并引入高度衰减因子量化高空障碍物对低空路径的影响，同时对动态障碍物通过时间维度危险度预测模型动态评估碰撞风险；步骤二：基于改进遗传算法，通过多目标优化目标函数综合考虑飞行时间、高度变化、危险度和动态风险成本，生成全局最优的任务分配方案；步骤三：采用改进粒子群算法，生成考虑气象条件和动态障碍物影响的局部最优三维路径；步骤四：路径规划反馈实际飞行时间和能耗至任务分配进行优化。