基于单目相机模拟双目视觉的工业机器人抓取方法

本申请公开了一种基于单目相机模拟双目视觉的工业机器人抓取方法，用于在目标特征稀疏、小视场、缺乏深度设备的环境中进行高精度三维定位与抓取。方法通过控制机械臂带动单目相机移动到两个预定位置采集图像，通过模板匹配或深度学习检测目标关键点，计算目标在虚拟双目相机坐标系下的三维坐标。通过手眼标定建立相机与机械臂坐标系的转换关系，将目标三维坐标映射至基坐标系并传输给机器人控制器，引导末端执行器完成精准抓取。该方法仅需单目相机，无需真实双目或深度传感器，具有结构简单、成本低、精度高、部署灵活的优点，适用于复杂紧凑工业环境下的视觉引导抓取任务。