基于自适应地图优化的多智能机器人协同导航与建图方法

本发明涉及一种基于自适应地图优化的多智能机器人协同导航与建图方法，属于智能机器人环境感知技术领域。该方法包括：采用高斯驱动的多级畸变补偿与分层采样模型，通过转换原始灰度图构建用于表示尺度空间的图像金字塔，之后采用关键帧拒绝策略更新地图，并采用基于多重插值和异常检测的局部地图修复方法优化和融合多个子机器人的局部地图得到全局地图；然后采用频率‑质量联合评估领导者选择算法优化全局地图；再采用自适应角色转换地图增强方法调整机器人的角色，实现动态角色调整和任务分配优化获得增强后的全局地图；最后采用分布式路径重塑与障碍分享导航算法重塑导航路径，实现多智能机器人的协同建图导航避障。