一种可变阻力力反馈手部外骨骼系统及控制方法

本发明涉及可变阻力力反馈手部外骨骼系统及其控制方法。该系统包括拇指基座，其包含用于固定拇指的拇指固定支座、与拇指固定支座刚性连接的多个轴杆固定底座，以及用于获取手部整体相对姿态的姿态传感器。系统还有多个指端动阻机构，每个指端动阻机构包括：下端与拇指基座上对应轴杆固定底座旋转铰接、上端设有限位块的轴杆；滑动设置在轴杆上的指端主体；固定在指端主体上、用于固定食指、中指、无名指或小拇指指尖的手指固定环；设置于指端主体上用于挤压轴杆以产生变化阻力的变阻组件；固定于指端主体上、用于实时检测指端主体相对于轴杆位置的位置传感器。该技术方案可提升虚拟现实交互中手部运动自由度与阻力反馈真实性。