一种类别级物体位姿估计方法及系统

本发明公开了一种类别级物体位姿估计方法及系统，包括：将观测点云使用真实的物体位姿变化到归一化物体坐标空间中，得到点云在归一化物体坐标空间中的坐标，接着通过这组坐标查询训练好的特征网络得到语义标签；对输入的RGBD图片提取图像的特征图，对输入的点云特征提取点云的结构特征，将这两个模态的特征拼接得到的特征通过一个语义预测头产生语义标签预测值；将输入的点云采用第一阶段的方法得到语义标签；将输入的点云、拼接得到的特征以及语义标签预测值拼接之后输入位姿预测头，得到最终的位姿预测结果；本发明的优点在于：实现精确的物体位姿估计。