一种增量式三维场景图构建方法、装置、设备及存储介质

本申请公开了一种增量式三维场景图构建方法、装置、设备及存储介质，涉及场景图构建技术领域，方法包括：根据场景的扫描点分割得到场景内的各个房间；根据不同视角下场景的RGB图像识别得到物体实例；根据同一房间内的各个物体实例匹配得到对应房间的类别标签；利用匹配类别标签后的各个房间构建三维场景图。基于扫描点与RGB图像融合实现实例级的三维场景图构建，使得本申请方案稳健性强、效率高；基于扫描点能够快速获取房间级的几何信息，通过多层级的RGB图像能有效提升语义信息提取的准确性与一致性，而几何信息与语义信息的结合显著增强了融合的精度与稳健性；本申请可在保持高语义精度的同时，极大提升构建三维场景图的速度。