一种巡检机器人及其控制方法

本发明公开了一种巡检机器人及其控制方法，涉及电力系统巡检领域，该巡检机器人的无人机巢内包括无人机，控制模块获取地形感知模块采集的图像以确定实时地形地图，基于实时地形地图、巡检机器人当前所处位置及预设无人机起飞点确定目标行进路径，以使巡检机器人按该路径运动至预设无人机起飞点，控制无人机巢释放无人机，利于适应各种高海拔或复杂地形下的巡检；依靠离线通讯模块建立无人机与控制模块之间的私有协议通讯链路，以便根据私有协议通讯链路实现控制模块与无人机之间的双向通信，从而使得该巡检机器人作为中继基站，保证与无人机的可靠通信，以防无人机失联。