一种北斗、INS融合的实时高精度授时方法

本发明涉及卫星导航授时技术领域，具体为一种北斗、INS融合的实时高精度授时方法，包括：基于北斗卫星信号生成伪距残差和码减载波，应用模糊推理生成卫星信道模糊向量；基于各卫星信号的多维特征进行空间聚类，为卫星簇配置并行子滤波器；所述子滤波器利用卫星信道模糊向量及载体动态信息，输出误差修正量及不确定性方差；利用所述误差修正量对卫星观测量进行校正，并基于所述不确定性方差构建复合噪声协方差矩阵；将经校正的观测量与所述复合噪声协方差矩阵输入导航解算器，提取出高精度时间信息。本发明通过对卫星信号的传播误差进行分层、协同的估计补偿，显著提升了无线电导航系统在复杂动态环境下的定位授时精度。