一种柔顺控制机器人关节间隙的控制方法、系统及装置

本申请公开了一种柔顺控制机器人关节间隙的控制方法、系统及装置，用于从根源上消除冲击源，提高对机器人关节间隙的柔顺控制效果。本申请方法包括：在每个控制周期，实时获取机器人各个关节的电机侧编码器数据和连杆侧编码器数据；利用状态观测器对电机侧编码器数据和连杆侧编码器数据进行融合，得到关节的相对状态向量；从相对状态向量中获取当前时刻的相对位置和相对速度，并获取预设或在线辨识的关节间隙总宽度；基于相对位置、相对速度和关节间隙总宽度计算关节的电机到达关节间隙边界所需的碰撞时间；根据碰撞时间调整作用于关节的阻抗控制律中的阻抗参数；基于调整后的阻抗参数计算力矩指令，并驱动关节运动。