基于退化权重引导自适应动态特征融合的SLAM方法

本发明公开一种基于退化权重引导自适应动态特征融合的SLAM方法，该方法的实现步骤是：对图像帧进行特征提取和跟踪；对动态观测点进行识别；计算帧的动态程度；计算特征点的退化权重；对残差进行加权；基于FAST角点进行粗匹配；基于静态特征进行细匹配；校验回环的准确性；调整位姿图并优化。本发明通过动态特征点的识别与退化权重的计算，使用退化权重对残差权，在此基础上通过FAST角点提取进行帧的粗匹配，充分利用动态信息，从而使得本发明具有单目VIO系统在动态场景下的定位精度高、回环检测可靠性高的优点。