一种微重力地面试验系统的控制方法及系统和存储介质

本发明公开了一种微重力地面试验系统的控制方法及系统和存储介质，涉及机器人的控制技术领域，为解决现有的悬吊法难以适应高频动态运动下的实时补偿需求，导致位姿跟踪误差累积的问题。包括如下步骤：步骤S100、通过双目相机获取图像信息，对双目相机获取图像的径向畸变和切向畸变进行校正，采用AprilTag视觉基准库对目标运动姿态及位置信息进行检测；步骤S200、基于检测得到的运动姿态及位置信息，通过电流环、速度环、位置环三环控制对机器人水平运动进行闭环控制，引入动态畸变补偿机制减小机器人自身运动或外部扰动影响，采用帧间差分法对运动速度进行控制。本发明确保稳定、可靠地配合完成机器人的各种复杂、动态任务。