一种混凝土坝水下裂缝修补堵漏设备

本发明涉及水下作业装备技术领域，解决了现有大坝水下裂缝修复依赖潜水员或复杂装备，自动化程度低，施工周期长，综合成本高、适应性差的问题，具体是指一种混凝土坝水下裂缝修补堵漏设备，包括水下巡航用的机器人，机器人包括机体；巡航视觉模块包括前视导航镜头组、环视镜头组、底部广角镜头、主动照明系统、避障声呐系统、地形测绘声呐；裂缝检测模块包括裂缝扫描超声检测器、高分辨率条形扫描镜头组、激光线扫描仪、多光谱成像仪、激光测距传感器、水流传感器、姿态传感器，裂缝修补模块包括两组打孔注浆用的机械臂，中央控制器控制机器人执行。本发明实现裂缝的填充、结构粘结恢复和长效密封，同时降低施工难度和综合成本。