一种水下机器人及水下机器人高精度位姿控制方法

本发明属于水下无人设备技术领域，具体涉及一种水下机器人及水下机器人高精度位姿控制方法。该方法以俯仰角、偏航角和XYZ坐标系下的三轴速度及位置作为水下机器人的状态，以水下机器人的推进器推力作为水下机器人动作，以水下机器人的实际航行轨迹在时间和空间位置上与目标轨迹之间的误差作为奖励函数，基于获取的水下机器人的实时状态，利用深度确定性策略梯度算法模型预测下一时刻水下机器人需要输出的动作，根据预测结果控制水下机器人的推进器工作，能够根据机器人的时序运动特征和环境交互结果实时控制机器人位姿，实现对水下机器人在复杂环境下位姿的高精度控制。