一种基于形状记忆特性和珀耳帖效应的机器人关节模组

本发明属于机械手技术领域，其公开了一种基于形状记忆特性和珀耳帖效应的机器人关节模组，包括：关节座，关节座内设有半导体制冷器，半导体制冷器的电源线与外部的电源连接；关节摆动臂，关节摆动臂与关节座铰接连接，关节摆动臂内设有滑轮轴，滑轮轴上设有滑轮；SMA丝，SMA丝绕设在滑轮上，且SMA丝的两端固定在关节座上，SMA丝具有一体连接的第一段SMA丝和第二段SMA丝，半导体制冷器的冷热端位于第一段SMA丝和第二段SMA丝之间。该关节驱动模组可提高机器人及相关零部件如仿人灵巧手的关节运动反应速度，实现系统结构轻量化，并确保系统安全性、稳定性和使用寿命。