车辆轨迹规划方法、装置、电子设备及存储介质

本申请公开了车辆轨迹规划方法、装置、电子设备及存储介质，其中，车辆轨迹规划方法可应用于自动驾驶技术领域，该方法包括：获取自车的第一感知信息、自车的感知范围内各智能体的第二感知信息；基于自车的全局路径规划、第一感知信息和第二感知信息，生成自车的初始规划轨迹；基于第一感知信息和第二感知信息，在感知范围内各智能体中，确定与自车行驶存在潜在交互影响的目标车辆；向目标车辆发送初始规划轨迹，以使得目标车辆基于初始规划轨迹进行规划调整；获取目标车辆的规划调整后的规划轨迹；对初始规划轨迹和规划调整后的规划轨迹进行轨迹整合，确定自车的目标规划轨迹。本申请打破了预测与决策的解耦状态，提升了轨迹规划的准确性。