基于5G NR的室内单站通感一体化SLAM定位方法

本发明提出一种基于5G NR的室内单站通感一体化SLAM定位方法，仅使用单基站利用室内环境中反射和散射的5G NR信号，为接收端提供多径信号的状态信息，随后通过双层粒子滤波计算得到接收机与虚拟基站的位置，以及环境信息，极大地减少了定位成本，增加了信号资源的利用率。本发明解决了现有定位技术在室内环境中效果差，成本高的问题，同时实现对周围环境的感知建图功能。本发明能够在不改变现有信号模式与基站数量的情况下，实现了用户的轨迹追踪与环境感知，有效降低了成本，提高了信号资源的利用率。