一种微重力下飞行机器人轨迹规划与跟踪控制方法及系统

本发明公开了一种微重力下飞行机器人轨迹规划与跟踪控制方法及系统，涉及飞行器控制技术领域，为解决现有方法在微重力‑常空气环境狭小空间下，易发生机器人与航天员或固定/漂浮物体发生碰撞的情况，无法保证机器人安全、平稳的飞行的问题。包括：建立障碍物模型，生成障碍区域和可通行路径；建立空间智能飞行机器人运动学、动力学模型；根据机器人机动能力和任务需求，设计运动状态和控制器约束；建立最优化目标函数，基于管状约束模型生成机器人运动轨迹，用于机器人跟踪；建立机器人姿态动力学模型；设计比例‑积分‑微分控制律对机器人姿态进行控制；建立飞轮卸载模型进行力矩卸载。