基于人体上肢逆运动学的运动状态确定方法、系统、设备及介质

本申请公开了一种基于人体上肢逆运动学的运动状态确定方法、系统、设备及介质，涉及机器人运动学控制领域，该方法包括获取人体上肢的上肢工作空间；根据上肢工作空间，基于蒙特卡罗采样方法进行离散采样，确定初始离散点集合；对初始离散点集合中的敏感区域、边界区域和奇异区域进行采样密度调整，得到最终离散点集合；确定每一离散点对应的关节角度集合，构建关节角度数据库；基于kd‑tree方法检索关节角度数据库，确定初始关节角度；并基于梯度下降法进行局部优化，确定每一末端位置对应的关节角度；进而确定人体上肢的运动状态；本申请能够快速准确的确定人体上肢每一末端位姿对应的关节角度，进而确定当前人体上肢的运动状态。