机器人避障轨迹规划方法、机器人控制方法及相关设备

本申请提供一种机器人避障轨迹规划方法、机器人控制方法及相关设备，涉及机器人避障技术领域。本申请通过借用符号距离函数思想精准感知描述复杂三维环境中的具体障碍物分布状况，并考虑动态变化的机器人关节位姿在跟随机器人机身位姿同步偏移时的关节安全避障需求进行避障轨迹规划，以便在机器人避障轨迹规划过程中深度考虑机器人外形变化与外部障碍物之间的互作用状况，确保最终规划出的机器人避障轨迹可以有效贴合机器人外形变化状况，便于多关节移动机器人在复杂三维环境中同时兼顾机器人避障效果与机器人任务执行效果。