用于输出车辆换道意图的方法及装置、车辆

本发明涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种用于输出车辆换道意图的方法，包括：根据车道参考线，计算获得自动驾驶端到端模型生成的第一模型轨迹的偏离方向；对第一模型轨迹进行稀疏化处理，获得稀疏轨迹；计算稀疏轨迹与参考线集合中每条参考线的相似度，并根据相似度对比获得目标参考线；其中，参考线集合根据偏离方向获取；在目标参考线通过校验的情况下，输出目标参考线作为换道意图。该方法有效提升复杂交通环境下换道意图识别的准确性、实时性与鲁棒性，显著降低了误触发风险，极大地提高了自动驾驶车辆换道决策的安全性与可靠性。本发明还公开一种用于输出车辆换道意图的装置及车辆。