一种无人机自主决策的追捕控制方法、装置、终端设备及存储介质

本发明公开了一种无人机自主决策的追捕控制方法、装置、终端设备及存储介质，属于无人机控制领域，所述方法通过对追捕目标进行目标检测，确定追捕目标的初始坐标以及运动状态，继而实时构建无人机所处环境的目标栅格化地图，再采用拓展卡尔曼滤波算法，预测追捕目标在目标预测时刻下的预测坐标，进而以到达所述预测坐标的飞行路径最短为目标，根据预测坐标以及实时坐标进行路径规划，生成无人机的追踪轨迹，最后控制所述无人机根据所述追踪轨迹飞行。因此，本发明能够解决当下无人机系统无法通过动态路径规划以及自主决策来追捕移动目标的问题。