用于变电站开关柜的搬运方法及搬运设备

本申请涉及智能传感器路径导航技术领域，具体涉及用于变电站开关柜的搬运方法及搬运设备，该方法包括：通过激光雷达传感器探测变电站开关柜搬运设备周围的三维点云数据；通过聚类以识别各障碍物并得到每个障碍物中各边界点云的边界不规范度，计算各障碍物的不规则系数，进而获取各障碍物的形状异常显著度，计算搬运设备周围环境的障碍分布复杂度，对搬运过程中路径栅格单元的初始尺寸进行调整；对所有障碍物的聚类簇内的点云进行投影得到二维平面点云，构建搬运设备周围环境的栅格地图，结合路径规划算法获取搬运规划路径，以对变电站开关柜进行搬运。本申请可提高变电站开关柜搬运过程中的路径规划可靠性。