一种基于三维数据的耕深检测方法及系统

本发明公开了一种基于三维数据的耕深检测方法及系统，涉及精准农业技术领域，包括，基于校正后的姿态角与提升臂角度建立非线性映射，并使用扩展卡尔曼滤波更新非线性映射，得到高精度实时姿态角，基于高精度实时姿态角构建初始耕深模型，融合目标耕深与LiDAR深度获得目标耕深值。通过融合LiDAR、RGB‑D和IMU等多传感器数据，采用互补滤波和RANSAC算法校正姿态角，提高姿态估计精度，引入点云密度和信噪比自适应权重机制，优化目标耕深与视觉深度的融合，提升复杂田间条件下耕深检测的鲁棒性与准确性，有效解决了传统方法对机械动态变化和地形坡度适应性不足的问题。