基于视觉信息的面向近似圆形果实结构的定向遮挡加权方法

一种基于视觉信息的面向近似圆形果实结构的定向遮挡加权方法，包括以下步骤：S1，目标果实的识别；S2，目标果实的掩膜分割；S3，目标果实的圆形拟合；S4，遮挡区域的计算；S5，拟合圆的扇区分割；S6，扇区的权重系数设定；S7，单个像素遮挡距离权重的计算；S8，扇区总遮挡权重的计算；S9，总体遮挡评分归一化，并对各扇区遮挡权重进行归一化处理；S10，返回步骤S2，对下一个识别框执行同样的操作，直到图像中所有的识别框都被处理完毕，得到图像中所有果实的遮挡权重。本发明能够将被遮挡果实轮廓进行拟合和补全，并根据遮挡的方向和位置和遮挡面积进行遮挡权重计算，能够为后续采摘等实际操作提供更精准的可行性评估。