基于3D视觉引导和多夹具协同的汽车后纵梁总成焊接系统

本发明涉及自动化焊接技术领域，并具体公开了基于3D视觉引导和多夹具协同的汽车后纵梁总成焊接系统，包括：来料运输模块基于自动引导车将汽车后纵梁来料从上料区运输至焊接产线的台车库位；抓取轨迹校正模块基于汽车后纵梁来料的空间位置和姿态数据自动校正机器人的抓取轨迹，获得机器人的高精度校正抓取轨迹；来料抓取模块基于高精度校正抓取轨迹控制机器人抓取汽车后纵梁来料并放置于点焊夹具上；点焊操作移动模块基于伺服滑台将点焊夹具及汽车后纵梁来料移动至焊接位并完成点焊操作；弧焊操作移动模块在点焊完成后，控制机器人抓取点焊完成后的零件并放置到位于变位机上的弧焊夹具上并完成弧焊操作；实现从来料运输到焊接下件的全流程自动化。