一种用于风力环境下编队飞行的无人机控制系统及方法

本发明涉及一种用于风力环境下编队飞行的无人机控制系统及方法，该方法包括：生成指定地图规模并包含随机障碍物的带风扰环境；获取无人机的外部图像数据和惯性测量数据，通过提取点云和转换操作，生成栅格地图；采用无向图方式，对无人机集群空间拓扑结构进行建模，采用无约束离散优化方式求解生成无碰撞的初次轨迹；采用任务重分配策略，针对初次轨迹进行优化，重新规划全局目标和局部目标，得到重新规划后的优化轨迹；基于优化轨迹，采用模型预测控制方式求解得到用于无人机底层控制的最优控制量，以相应控制各无人机的运动状态，实现编队飞行。与现有技术相比，本发明能够使无人机集群在有风力影响的障碍环境中高效、准确地实现编队飞行。