一种水电站检修工具立体仓储的工具取放控制方法及系统

一种水电站检修工具立体仓储的工具取放控制方法及系统，通过触摸屏输入工具基本参数，上位机读取库位信息，以仓储底部中心建坐标系构建点云，经特定值重构后用改进K‑Means聚类算法分组，解算物料框取出顺序。堆垛机按序取放物料框，抓取机构同步作业，循环至工具提取完成。系统含参数输入、上位机及执行机构模块，优化堆垛机移动时间，提升仓储作业效率，运动控制结合伺服电机与逆解公式，保障精准运行。