六自由度永磁定位系统、永磁体及定位方法

本申请公开了一种六自由度永磁定位系统，包括永磁体、磁场检测装置和处理器。永磁体为第一永磁体中挖去第二永磁体后得到的永磁体，得到的永磁体沿磁体各轴的磁场分布均不对称，则制备出的永磁体在绕各轴运动时，永磁体在各轴的磁场均是有变化的，能够使得磁体绕磁化轴自转角度是可被测量得到的。永磁体与目标装置固定连接，当目标装置运动时，永磁体跟随目标装置运动。此时，位于永磁体磁场中的磁场检测装置会检测到其所在位置处的磁场数据是变化的。磁场检测装置将检测到的磁场数据发送给处理器，处理器根据磁场数据获得对应的永磁体位姿信息。由此获得的永磁体位姿信息是六自由度位姿信息，自由度信息完整，使得永磁体定位精度较高。