一种基于三维点云图的无人机航迹追踪方法

本发明公开了一种基于三维点云图的无人机航迹追踪方法，涉及无人机航迹追踪技术领域，包括：在无人机巡视任务中，采集点云帧数据和定位轨迹点数据，分别生成点云帧数据序列和定位轨迹点序列，基于点云帧数据的采集时间，提取对应的定位轨迹点数据并进行双向插值处理，以生成插值轨迹点集合，所述插值轨迹点集合包含有多组插值轨迹点数据；在点云帧数据序列中，对时间顺序相邻的每两帧点云帧数据进行点云配准处理，以生成对应的配准变换矩阵；基于配准变换矩阵和对应的插值轨迹点数据，生成误差向量，基于多个误差向量构建误差向量集合；本发明实现了无人机航迹的精准追踪与自动误差修正，提升了无人机巡视任务的空间定位精度和稳定性。