一种基于正向运动学模型的机器人位姿获取方法及系统

本发明公开了一种基于正向运动学模型的机器人位姿获取方法及系统，包括：S1、构建四驱四转机器人的正向运动学模型；S2、设置所述四驱四转机器人车体的初始位姿；S3、获取每个轮子的路程增量和每个轮子与车体的夹角；S4、基于所述正向运动学模型、每个轮子的路程增量和每个轮子与车体的夹角，判断所述四驱四转机器人是否仅作直线运动，根据判断结果，采用不同的计算方式计算车体的位姿增量；S5、基于所述正向运动学模型和所述车体的位姿增量，更新车体当前时刻的位姿信息；S6、循环执行S3‑S5，获取所述四驱四转机器人运动过程中车体的位姿信息。本发明通过编码器信息，可以准确、快速地获取机器人本体的位姿信息。