基于视觉识别的管材表面喷涂方法及装置

本发明提供一种基于视觉识别的管材表面喷涂方法及装置，该方法包括：基于管材在喷涂工作区域内的初始位置信息控制对应的视觉识别相机采集多组表面图像；基于多组表面图像提取的实际外形轮廓与标准管材外形轮廓识别出形变区域；基于实际外形轮廓和形变区域的实际尺寸参数，以管材的轴线为基准，重新规划喷涂装置的喷涂路径；基于实际尺寸参数结合预设的标准喷涂厚度，确定形变区域所需的涂料用量，基于涂料用量和喷涂路径调整喷涂装置的初始喷涂参数，得到调整后喷涂参数；基于喷涂路径和调整后喷涂参数控制机械臂携带喷涂装置对管材表面进行动态喷涂操作，直至未识别到的形变区域。本发明减少了涂料浪费以及提高了管材的质量和使用寿命。