一种轮足多模态行走脚、控制方法及行走机器人

本发明属于行走机器人技术领域，具体涉及一种轮足多模态行走脚、控制方法及行走机器人。本发明轮足多模态行走脚包括小腿支柱；固定设置在小腿支柱下方的连接架和通过路面自适应组件转动安装在连接架上的足底；步态驱动组件；滚动轮机构。处于步态运动时，电动伸缩缸处于收缩状态，足底与地面直接接触；处于滚轮运动时，电动伸缩缸处于伸出状态，自走式滚动轮从穿设空间向下穿出与地面接触。避免现有技术中一个轮体水平或竖直运动带来的动力分配易出现冲突的现象，且本发明转换速度仅仅是电动伸缩缸的伸出/收缩速度，反应较快，解决了现有技术中当路况较为复杂时，模态转换较慢、切换延迟的问题。