一种应用于无人自动化设备的Camera-IMU联合标定方法

本发明公开了一种应用于无人自动化设备的Camera‑IMU联合标定方法，属于多传感器标定技术领域。所述方法通过构建具有多个非共面平面的三维标定结构，提取角点信息计算相机初始位姿，并基于光束平差法进行多帧联合优化；通过插值对齐后的IMU轨迹，构建手眼标定模型，采用四元数求解旋转参数并结合线性方程估算平移参数，最终通过非线性最小二乘法优化获得高精度外参。该方法具备标定精度高、抗退化能力强、适应性广、可部署性好等优点，适用于自动驾驶、移动机器人、AR/VR等多类平台的相机与IMU传感器的高精度标定。