一种用于腔镜手术扶镜机器人的图像处理分析方法

本发明提出一种用于腔镜手术扶镜机器人的图像处理分析方法，比当前帧与前两帧图像的模糊度和模糊阈值，若模糊度达标，驱动第一、二、三电机反向转动，以此纠正腔镜位置偏差。控制电机时，各电机按先前特定帧步数值反向运转，且第一、二电机与第三电机转速不同，这样可精准调整腔镜位置，减少震动。调整到位后，腔镜延迟预设时间获取补偿图像，再用补偿图像替换当前帧图像显示，由此可在腔镜手术中有效提升成像质量，优化手术操作视野，助力手术精准实施。