全自主空地协同消防控制方法、装置、设备及其存储介质

本发明属于消防技术领域，提供了全自主空地协同消防控制方法、装置、设备及其存储介质，包括以下步骤：无人机定期巡航目标区域监测火情，发现后发送任务请求；由调度器评估火源威胁等级，触发地图构建和重评任务队列，生成最优任务序列；无人机融合ORB‑SLAM与YOLO构建特征‑栅格地图，实时跟踪火源与车辆位置；采用改进型HA*算法规划无人机和车辆的协同灭火路径，融合Dijkstra策略并动态计算时间成本；调度器控制车辆沿路径灭火，监测火势直至降低至阈值，任务结束后释放资源，回归巡航状态；本发明通过无人机与地面车辆的协同联动，由无人机进行空中监测和地图构建，由地面车辆进行灭火执行，实现全流程自动化，减少人工干预，提升响应速度。