基于周期性脉冲信号的目标跟踪方法、记录媒体和系统

本发明属于目标跟踪技术领域，特别涉及一种基于周期性脉冲信号的目标跟踪方法，通过融合目标的多种运动学模型和基于目标“DOA‑TOA‑TDOA”的周期性脉冲信号的观测模型计算出各时刻观测的脉冲信号发出点的状态数据观测值，经SG滤波后截取前几个时刻的状态数据通过PLE算法求取在起点时刻的状态数据估计值；从起点时刻开始，通过无迹卡尔曼滤波算法逐步推出下一时刻的状态数据估计值，完成对目标的跟踪。该方法可以显著提升定位精度、估计值的可信度和跟踪的稳定性，尤其适于对水下发出周期性脉冲信号的目标跟踪。本发明还提供一种存储有该方法程序的非暂态可读记录媒体及包含该媒体的系统，通过处理电路可以调用程序，执行上述方法。