一种环向筋条自动化柔性装配装置及方法

本申请涉及一种环向筋条自动化柔性装配装置及方法，所述环向筋条自动化柔性装配装置包括工业机器人和末端执行器；所述工业机器人用于携带所述末端执行器运动至指定作业区域，使筋条与蒙皮贴合；所述末端执行器用于筋条的定位、夹紧，并对筋条施加压紧力完成胶接；所述末端执行器包括长筋条柔性装配末端执行器和短筋条柔性装配末端执行器；所述长筋条柔性装配末端执行器包括主体框架和多个第一固定式柔性定位压紧单元；所述短筋条柔性装配末端执行器包括内部静框架、外部动框架、多个第二固定式柔性定位压紧单元和移动式柔性定位压紧单元。本申请能够实现多种类多尺寸已固化环向筋条的自动夹持定位及胶接装配。