基于多模态信息的人机协作搬运过程机械臂共享控制方法

本发明公开了一种基于多模态信息的人机协作搬运过程机械臂共享控制方法，预先采集人机协作搬运过程力变化状态，经过重力补偿后进行机械臂运动参数的回归预测，用于实时调整机械臂运动参数；采用多视角深度相机采集实时协作画面，获得目标位姿信息；根据多视角深度相机布局及目标物体与各相机的相对位置关系进行目标位姿信息的加权融合，获得准确物体位姿信息；根据搬运过程中实时力变化状态与物体位姿信息确定当前搬运状态，根据搬运状态分配人机控制权，实现流畅的人机协作。本发明实现了对人机协作搬运过程中的状态检测以及对机械臂运动参数的合理控制，使得人能够更加顺畅地进行协作搬运任务，提高任务效率。