轮式行走机器人的运动模型建立方法及运动轨迹规划方法

本发明公开了一种轮式行走机器人的运动模型建立方法及运动轨迹规划方法，涉及机器人导航技术领域，首先根据获取得到的轮式机器人处于行走状态的当前行走速度，建立轮式机器人的初始运动模型，然后根据初始运动模型，获取轮式机器人的姿态变化量，将姿态变化量转换到全局坐标系，构建轮式机器人的运动模型，使得本发明可以根据轮式机器人的当前行走速度建立并获得轮式机器人的运动学模型，进而也就使得轮式机器人具备了智能规划行走路径以及智能自主导航的功能，由于轮式机器人可以通过本发明公开的方法进行运动模型以及运动轨迹的规划，也就使得本发明能够适应于缺少电子地图的区域，并且能在无电子地图的区域进行导航。